KSS 8.2 Instrukcja obsługi i programowania v2.pdf

(9511 KB) Pobierz
KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.2
Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego
Stan na: 20.07.2012
Wersja: KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
1290316267.010.png 1290316267.011.png 1290316267.012.png 1290316267.013.png
KUKA System Software 8.2
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publication:
Pub KSS 8.2 END (PDF) pl
Bookstructure:
KSS 8.2 END V2.3
Wersja:
KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
2 / 233
Stan na: 20.07.2012 Wersja: KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
1290316267.001.png 1290316267.002.png 1290316267.003.png
Spis treści
Spis treści
1
tęp ............................................................................................................
11
1.1
Grupa docelowa .........................................................................................................
11
1.2
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
11
1.3
Symbole wskazówek ..................................................................................................
11
1.4
Znaki towarowe ..........................................................................................................
12
2
Opis produktu ..............................................................................................
13
2.1
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
13
2.2
Przegląd składowych oprogramowania .....................................................................
13
2.3
Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) ....................................
13
2.4
Pamięć USB KUKA ....................................................................................................
14
3
Bezpieczeństwo ...........................................................................................
15
3.1
Informacje ogólne ......................................................................................................
15
3.1.1
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
15
3.1.2
Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem .........................
15
3.1.3
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja montażu .................................
16
3.1.4
Stosowane pojęcia ................................................................................................
17
3.2
Personel .....................................................................................................................
18
3.3
Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
20
3.4
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
21
3.5
Funkcje bezpieczeństwa ............................................................................................
21
3.5.1
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
21
3.5.2
Zabezpieczający układ sterowania .......................................................................
22
3.5.3
Wybór trybów pracy ..............................................................................................
22
3.5.4
Ochrona operatora ................................................................................................
23
3.5.5
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO .......................................................
23
3.5.6
Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ....................
24
3.5.7
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
24
3.5.8
Przycisk potwierdzający ........................................................................................
25
3.5.9
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający .....................................................................
25
3.5.10
Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy .........................................................
26
3.5.11
Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
26
3.5.12
Monitorowanie prędkości w T1 .............................................................................
26
3.6
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
26
3.6.1
Tryb impulsowy .....................................................................................................
26
3.6.2
Programowy wyłącznik krańcowy .........................................................................
26
3.6.3
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
27
3.6.4
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
27
3.6.5
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
27
3.6.6
Urządzenia do poruszania manipulatorem bez układu sterowania robota (opcje)
27
3.6.7
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
29
3.6.8
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
29
3.7
Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych .......................................................
30
3.8 Środki bezpieczeństwa ..............................................................................................
30
3.8.1
Ogólne środki bezpieczeństwa .............................................................................
30
Stan na: 20.07.2012 Wersja: KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
3 / 233
1290316267.004.png 1290316267.005.png
KUKA System Software 8.2
3.8.2
Transport ..............................................................................................................
31
3.8.3
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
32
3.8.3.1
Tryb uruchamiania ................................................................................................
33
3.8.4
Tryb ręczny ...........................................................................................................
34
3.8.5
Symulacja .............................................................................................................
35
3.8.6
Tryb automatyczny ...............................................................................................
35
3.8.7
Konserwacja i naprawa ........................................................................................
36
3.8.8
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ..............................................
37
3.8.9 Środki bezpieczeństwa w przypadku „Single Point of Control" ............................
37
3.9
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
39
4
ługa ........................................................................................................
41
4.1
Ręczny programator KUKA smartPAD ......................................................................
41
4.1.1
Strona przednia ....................................................................................................
41
4.1.2
Strona tylna ..........................................................................................................
43
4.1.3
Odłączanie i podłączanie programatora smartPAD ..............................................
44
4.2
Interfejs użytkownika KUKA smartHMI ......................................................................
45
4.2.1
Pasek stanu ..........................................................................................................
47
4.2.2
Wskaźnik stanu "Interpreter submitów" ................................................................
48
4.2.3
Klawiatura .............................................................................................................
48
4.3
Włączanie układu sterowania robota i uruchamianie KSS .......................................
49
4.4
Wyświetlanie menu głównego ...................................................................................
49
4.5
Zamykanie lub ponowne uruchamianie KSS .............................................................
50
4.6
Wyłączanie układu sterowania robota .......................................................................
53
4.7
Ustawianie języka interfejsu graficznego ...................................................................
53
4.8
Dokumentacja i pomoc podręczna ............................................................................
53
4.8.1
Otwieranie dokumentacji podręcznej ....................................................................
53
4.8.2
Wywołanie pomocy podręcznej ............................................................................
54
4.9
Zmiana grupy użytkowników .....................................................................................
57
4.10
Zmiana trybu pracy ....................................................................................................
58
4.11
Układy współrzędnych ...............................................................................................
59
4.12
Ręczne przesuwanie robota ......................................................................................
60
4.12.1
Okno "Opcje przesuwu ręcznego" ........................................................................
61
4.12.1.1 Zakładka „Ogólnie” ...............................................................................................
62
4.12.1.2 Zakładka "Przyciski" .............................................................................................
63
4.12.1.3 Zakładka "Mysz" ...................................................................................................
64
4.12.1.4 Zakładka "Poz. Kcp" .............................................................................................
64
4.12.1.5 Zakładka "Akt. podstawa/narz." ............................................................................
65
4.12.2
Aktywacja rodzaju przesuwu ................................................................................
65
4.12.3
Ustawianie przesterowania ręcznego (HOV) ........................................................
66
4.12.4
Wybór narzędzia i podstawy .................................................................................
66
4.12.5
Przesuw w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchu .................................
66
4.12.6
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu .....................
67
4.12.7
Konfiguracja SpaceMouse ....................................................................................
67
4.12.8
Wyjustowanie SpaceMouse .................................................................................
69
4.12.9
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse .....................
70
4.12.10
Przyrostowy przesuw ręczny ................................................................................
70
4.13
Ręczne przesuwanie osi dodatkowych ......................................................................
71
4.14
Mostkowanie monitorowania przestrzeni roboczej ....................................................
71
4 / 233
Stan na: 20.07.2012 Wersja: KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
1290316267.006.png 1290316267.007.png
Spis treści
4.15
Funkcje wyświetlania .................................................................................................
72
4.15.1
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej ........................................................................
72
4.15.2
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść ....................................................................
73
4.15.3
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ...............................................................
75
4.15.4
Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej .........................................
75
4.15.5
Wyświetlanie wskaźników cyklicznych .................................................................
76
4.15.6
Wyświetlanie wskaźników cyklicznych .................................................................
77
4.15.7
Wyświetlenie licznika ............................................................................................
78
4.15.8
Wyświetlanie licznika czasu ..................................................................................
79
4.15.9
Widok danych wymiarowania ...............................................................................
80
4.15.10
Wyświetlanie informacji o robocie i układzie sterowania robota ...........................
81
4.15.11
Wyświetlanie/edycja danych robota ......................................................................
81
5
Pierwsze i ponowne uruchamianie ............................................................
83
5.1
Asystent uruchamiania ...............................................................................................
83
5.2
Sprawdzanie danych maszyny ..................................................................................
83
5.3
Przesuw robota bez nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ..................
84
5.4
Kontrola uaktywnienia modelu robota z dokładnym pozycjonowaniem .....................
85
5.5
Kalibracja ...................................................................................................................
85
5.5.1
Metody kalibracji ...................................................................................................
86
5.5.2
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej .........................................................
87
5.5.3
Kalibrowanie za pomocą EMD ..............................................................................
88
5.5.3.1
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji (przy pomocy EMD) ..................................
89
5.5.3.2
Wczytywanie przesunięcia (za pomocą EMD) ......................................................
91
5.5.3.3
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem (przy pomocy EMD) ......
92
5.5.4
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ......................................................
94
5.5.5
Kalibracja osi dodatkowych ..................................................................................
95
5.5.6
Kalibracja referencyjna .........................................................................................
95
5.5.7
Kalibracja przy pomocy MEMD i oznaczenia kreskowego ...................................
96
5.5.7.1
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji (przy pomocy MEMD) ...............................
98
5.5.7.2
Wczytywanie przesunięcia (za pomocą MEMD) ...................................................
101
5.5.7.3
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem (przy pomocy MEMD) ...
102
5.5.8
Ręczna dekalibracja osi ........................................................................................
104
5.6
Zmiana programowego wyłącznika krańcowego .......................................................
104
5.7
Pomiar ........................................................................................................................
107
5.7.1
Pomiar narzędzia ..................................................................................................
107
5.7.1.1
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ .................................................................
108
5.7.1.2
Pomiar TCP: Metoda referencyjna XYZ ..............................................................
110
5.7.1.3
Określanie orientacji: Metoda ABC World ............................................................
111
5.7.1.4
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ...................................................
112
5.7.1.5
Wprowadzanie danych numerycznych .................................................................
113
5.7.2
Pomiar podstawy ..................................................................................................
114
5.7.2.1
Metoda 3-punktowa .............................................................................................
114
5.7.2.2
Metoda pośrednia .................................................................................................
116
5.7.2.3
Metoda pośrednia .................................................................................................
117
5.7.3
Pomiar narzędzia stacjonarnego ..........................................................................
117
5.7.3.1
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP) ............................
118
5.7.3.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP ..................................................
120
5.7.3.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia .........................................
120
5.7.3.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia ...............................................
122
Stan na: 20.07.2012 Wersja: KSS 8.2 END V2 pl (PDF)
5 / 233
1290316267.008.png 1290316267.009.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin